浏览量: 118 次浏览

ABOT-M1 以及ROS简介

2019年10月15日 0 作者 Nie Hen

title: ABOT-M1 以及ros简介
tags: 智能无人车小车,ros了解


ABOT-M1介绍

enter description here
“ABOT-M1”是一款以四轮差分驱动底盘为基础的ROS-人工智能移动机器人平台。适用于有关专业搭建基于移动机器人和ROS的软件验证系统。“ABOT-M1”可作为人工智能、软件工程、现代物流、工业AGV等新工科专业的实训平台。
处理器
ABOT-M1车载核心处理器为Intel-NUC-7CJYH J4005,拥有智能英特尔赛扬J4005处理器,4G内存,并搭载英特尔核芯显卡UHD Graphics 600,700MHz,HDMI接口x2,前端USB3.0接口2个,后端USB3.0接口2个,内部内存64G,搭载英特尔Wireless-AC 9462无线天线,是一款高性能软件与人工智能处理器。
传感器
200万像素1080P高清USB摄像头OV2710。
单线激光雷达RPLIDAR-A1(改良版),这是一款采用三角测距技术的激光雷达,最远距离达到12米。
软件开发环境
ABOT-M1软件框架部署于核心控制器上的Ubuntu16.04系统上
用户名密码:
用户名:abot
登录密码:123456
系统版本:
Abot-m1使用的ROS版本为ros-kinetic,基于Ubuntu 16.04框架
RoboWare Studio:编写ROS节点的IDE
连接配置
第一次使用ABOT-M1请连接显示器和鼠标键盘,按下开机键后出现上图界面,连接WIFI确保您的个人PC和ABOT-M1的主控制器Intel-NUC位于同一路由器下面:
enter description here

在您的个人PC安装nomachine,网址:下载连接 按照流程安装即可
然后打开您PC端的nomachine:
enter description here
enter description here
自动搜索到了ABOT-M1,然后双击即可远程访问(第一次连接需要输入ABOT-M1的用户名和密码)!
安装后:
enter description here
首先,将您的abot-m1置于地面,保持前方,左右各有至少2米的空地,双击slam这个脚本。
即可看到abot-m1自主向前运动1m,并返回,同时建出周围环境地图。这正是abot-m1在slam方面的表现。
enter description here

ros学习

enter description here
参考资料
Linux基础教程:
ROS维基:
ROS古月居教程:
ROS小课堂
以上都是国内Linux和ROS基础教学比较推荐的博客。

ros维基百科
ROS(Robot Operating System)

是专为机器人软件开发所设计出来的一套电脑操作系统架构。它是一个开源的元级操作系统,提供类似于操作系统的服务,包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理,它也提供一些工具和库用于获取、建立、编写和执行多机融合的程序。

ROS1.0 版本发布于 2010 年,基于 PR2 机器人开发了一系列机器人相关的基础软件包。随后 ROS 版本迭代频繁,目前已经发布到了 Lunar。 目前使用人数最多的是 Kinetic 和 Indigo这两个 Long Term Support 版本。

什么是ROS
enter description here
ROS是一个适用于机器人编程的框架,这个框架把原本松散的零部件耦合在了一起,为他们提供了通信架构。ROS虽然叫做操作系统,但并非Windows、Mac那样通常意义的操作系统,它只是连接了操作系统和你开发的ROS应用程序,所以它也算是一个中间件,基于ROS的应用程序之间建立起了沟通的桥梁,所以也是运行在Linux上的运行环境,在这个环境上,机器人的感知、决策、控制算法可以更好的组织和运行。

特点
ROS具有下面这些特点:
分布式 点对式
多种语言支持(ROS的通信格式和用哪种编程语言来写无关,它使用的是自身定义的一套通信接口。)
开源社区 (ROS具有一个庞大的社区ROS WIKI(http://wiki.ros.org/ ))

优缺点

优点 缺点
提供框架、工具和功能 通信实时性能有限
方便移植 系统稳定性尚不满足工业级要求
庞大的用户群体 安全性上没有防护措施
免费开源 仅支持Linux(Ubuntu)