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ROS安装以及遇到问题解决

2019年10月15日 0 作者 Nie Hen

安装ROS

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ROS版本对应 Ubuntu版本
最好要对应不然会出现各种依赖问题,系统最好在本地装不要使用虚拟机

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软件更新处要照这个操作。
配置好打开终端

① 换回国内的源
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,建议使用国内或镜像源,这样能够保证下载速度。上面使用的是清华源。
添加keys
$ sudo apt-key adv –keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ –recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
公钥是Ubuntu系统的一种安全机制,也是ROS安装中不可缺的一部分。
系统更新
$ sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade
更新系统,确保自己的Debian软件包和索引是最新的。
安装ROS
ROS中有很多函数库和工具,官网提供了四种默认的安装方式,当然也可以单独安装某个特定的软件包。这四种方式包括桌面完整版安装、桌面版安装,基础版安装、单独软件包安装。
推荐安装桌面完整版安装(包含ROS、rqt、rviz、通用机器人函数库、2D/3D仿真器、导航以及2D/3D感知功能),如下:
• Ubuntu 16.04安装Kinetic版本
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # Ubuntu 16.04 • Ubuntu 14.04安装Lndigo版本 • sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full # Ubuntu 14.04

配置ros

① 初始化rosdep
sudo rosdep init && rosdep update 这一步初始化rosdep,是使用ROS之前的必要一步。rosdep可以方便在你需要编译某些源码的时候为其安装一些系统依赖,同时也是某些ROS核心功能组件所必需用到的工具。 ② ROS环境配置 #For Ubuntu 16.04 echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc
③ 安装rosinstall
rosinstall 是ROS中一个独立分开的常用命令行工具,它可以方便让你通过一条命令就可以给某个ROS软件包下载很多源码树。运行:
$ sudo apt-get install python-rosinstall

测试ros

首先启动ROS,输入代码运行roscore:
$ roscore
如果出现下图所示,那么说明ROS正常启动了!
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测试ROS的吉祥物–小海龟
启动roscore后,重新打开一个终端窗口,输入:
rosrun turtlesim turtlesim_node 重新打开新的一个终端,输入: rosrun turtlesim turtle_teleop_key

鼠标聚焦在第三个终端窗口上,然后通过键盘上的方向键,进行操作小海龟,如果小海龟正常移动,并且在屏幕上留下自己的移动轨迹,如下图。

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恭喜你,ROS已经成功的安装、配置并且运行!

各种问题

公钥导入不了
一种是网络问题,换网址

替换hkp://pgp.mit.edu:80或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

第二种是公钥过期了
到官网上找最新的公钥 链接

sudo apt-key adv –keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 –recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

2019.10.7 这个是最新的

下载ros 81%左右速度忽然降到 B/s
换源 ,使用阿里源 或者 清华源 会快很多
如果之前使用的就是国内的源,就要使用 最佳服务器
如果还是网络不行
就建议换网

初始化不了
建议 换网 更网络有点关系